隨著航天領域科學技術的發(fā)展，航天器空間對接技術已成為發(fā)展載人航天的關鍵技術之一，對接系統(tǒng)是高度復雜的系統(tǒng)，因此，在系統(tǒng)的各個研究的階段，仿真技術是不可缺少的工具，是檢驗設計的正確與否的重要手段，六自由度對接動力學綜合試驗臺作為實現(xiàn)空間交會對接的一個重要的地面試驗設備，對接環(huán)的重力平衡技術是試驗臺中一項急需解決的技術。

       機械臂是目前在機器人技術領域中得到最廣泛的實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、軍事以及太空探索等領域都能見到它的身影，盡管它們的形態(tài)各有不同，但是它們都有一個共同的特點就是能夠接受指令，精確定位到三維（二維）空間上的某一點進行作業(yè)。