隨著航天領(lǐng)域科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，航天器空間對(duì)接技術(shù)已成為發(fā)展載人航天的關(guān)鍵技術(shù)之一，對(duì)接系統(tǒng)是高度復(fù)雜的系統(tǒng)，因此，在系統(tǒng)的各個(gè)研究的階段，仿真技術(shù)是不可缺少的工具，是檢驗(yàn)設(shè)計(jì)的正確與否的重要手段，六自由度對(duì)接動(dòng)力學(xué)綜合試驗(yàn)臺(tái)作為實(shí)現(xiàn)空間交會(huì)對(duì)接的一個(gè)重要的地面試驗(yàn)設(shè)備，對(duì)接環(huán)的重力平衡技術(shù)是試驗(yàn)臺(tái)中一項(xiàng)急需解決的技術(shù)。

       機(jī)械臂是目前在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛的實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影，盡管它們的形態(tài)各有不同，但是它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)就是能夠接受指令，精確定位到三維（二維）空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。